本文標題："新型生物顯微鏡可自動控顯微鏡制放大倍數(shù)"

新型生物顯微鏡可自動控顯微鏡制放大倍數(shù)

活動視覺實現(xiàn)

在視覺伺服控制中，視覺系統(tǒng)用于觀察場景，活動視覺系統(tǒng)可以自動調(diào)整攝像機的姿

態(tài)，可以自動控顯微鏡制放大倍數(shù)，以便增強機械手末端執(zhí)行器的定位精度。在應用中，攝像機

固定在一個云臺上，云臺的兩個自由度控制攝像機的姿態(tài)，攝像機上裝有自動焦距控制系

統(tǒng)。當攝像機被賦予活動能力時，攝像機光軸可以運動到接近垂直于工作平面，因為攝像

機可以隨云臺運動，因此視覺傳感器可以獲得精度較高的測量。相反，對一個靜態(tài)的攝像

機，要使末端執(zhí)行器總是在視場中，必須將攝像機移出工作空間。

有兩個平行的控制環(huán)，一個為視覺系統(tǒng)的控制環(huán)，另一個是云臺的控制

環(huán)。在這里實現(xiàn)的系統(tǒng)，主要利用攝像機的機動性來修正機械手的控制。攝像機的旋轉(zhuǎn)

運動被機械手的末端執(zhí)行器的圖像控制，在圖像中心區(qū)域有一個小的環(huán)形區(qū)域，當末端執(zhí)

行器的圖像運動到該區(qū)域外，快速調(diào)整攝像機的姿態(tài)，使末端執(zhí)行器的圖像運動到環(huán)形區(qū)

域。

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新型生物顯微鏡可自動控顯微鏡制放大倍數(shù),熒光顯微鏡現(xiàn)貨供應